【摘 要】
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现阶段针对苹果、番茄这类球形果蔬设计的采摘机器人末端执行器大多采用相似的双指结构,但是这类采摘机器人的抓取控制方法均是一对一的研究,研发成本偏高且产品不具有通用性
【机 构】
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武夷学院机电工程学院,农机智能控制与制造技术福建省高校重点实验室,江苏大学电气信息工程学院,农业农村部南京农业机械化研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金(31571571、61903288),福建省自然科学基金(2018J01471),福建省高校科研杰出青年培育计划(闽教科2018(47)号),江苏省自然科学基金(2018J01471),南平市科技计划项目(N2017P01),武夷学院科研基金(XP201805)
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现阶段针对苹果、番茄这类球形果蔬设计的采摘机器人末端执行器大多采用相似的双指结构,但是这类采摘机器人的抓取控制方法均是一对一的研究,研发成本偏高且产品不具有通用性。阻抗控制是常用的柔顺控制方法,能够将果蔬的受力-形变等效为环境导纳模型,不同的果蔬对应不同的导纳模型,但是基本的阻抗控制框架是一致的。因此,本文分别选取偏软和偏硬的两种球形果实,通过压缩试验模拟抓取过程,得到果实受力及形变数据,并以此计算得到果实等效刚度。接着,使用BP神经网络分别对原始数据进行训练及验证,得到各层权值。然后在Simulink中
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