三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：fragile2001000

【摘要】

：

空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行器,对末端执行器抓握目标物体过程中的碰撞扰动力进行了分析,提出了一种柔顺抓握策略以削弱抓握目标物体时产生的碰撞扰动力,并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控制器.末

【作者】

：

张庆利倪风雷朱映远党进刘宏

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,德国宇航中心机器人与机电一体化研究所

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2011年04期

【关键词】

：

空间机器人柔顺抓握交互碰撞扰动力三手指末端执行器 space robotics compliance grasp interactive colli

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