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为了保证具有不确定非线性的PM同步伺服电机驱动系统的稳定性，确保闭环系统的输出准确跟踪期望输出并减少不确定项对该驱动系统的影响，利用Lyapunov稳定性理论．设计了一种基于反馈线性化的鲁棒跟踪控制器，并作了相应的仿真研究。仿真结果表明，该控制器不仅确保闭环系统的输出按指数规律跟踪期望输出，而且保证闭环系统状态的一致最终有界。该控制器设计简单，易于实现，具有很好的实用性．