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轴向平行充磁的径向斥力型被动轴承径向无需控制，可降低磁悬浮转子系统的控制难度。然而，其在提供径向斥力的同时，也产生轴向的推力，使得径向被动轴承与轴向主动轴承产生力耦合。本文采用数字PID控制器对径向被动轴向主动混合悬浮轴承（HMB）进行控制，并分析了控制参数的设计过程，研制了控制器的软硬件。实验结果表明，控制器对HMB悬浮局部有效，轴向悬浮失控。