【摘 要】
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依据六轮分布式驱动无人车的驱动轮转矩单独可控特点,为降低无人车由于装配误差、各驱动电机驱动差异及不同行驶工况对六轮无人车直线行驶稳定性的影响,设计了六轮无人车直驶
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依据六轮分布式驱动无人车的驱动轮转矩单独可控特点,为降低无人车由于装配误差、各驱动电机驱动差异及不同行驶工况对六轮无人车直线行驶稳定性的影响,设计了六轮无人车直驶稳定控制系统。该系统包含基于滑模控制的附加横摆力矩决策和基于PI控制的驱动防滑系统,确保无人车在保持直线行驶的同时各驱动轮的滑转率不超过最优滑转率。为验证所设计系统的有效性,利用MATLAB/Simulink搭建9自由度无人车模型和直驶稳定性控制系统模型,在对开路面进行仿真验证。结果表明,与无控制的车辆直驶相比,所设计直驶稳定控制系统加入后,无人
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