【摘 要】
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针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC（Programmable multiple-axis controller）为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C＋＋6.0进行上位机控制系统软件开发。控制
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针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC（Programmable multiple-axis controller）为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C＋＋6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求。
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