【摘 要】
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运动学分析是并联机构性能分析、建模和优化设计的基础。传统的运动学分析方法中并联机构的拓扑模型与速度模型只能单独构建,无法揭示其内在联系,导致运动学模型的构建不够全
【机 构】
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天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津大学仁爱学院机械工程系,天津航天机电设备研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51875391),天津市新一代人工智能科技重大专项资助项目(18ZXZNGX00350),天津市自然科学基金京津冀合作专项项目(17JCZDJC40400)
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运动学分析是并联机构性能分析、建模和优化设计的基础。传统的运动学分析方法中并联机构的拓扑模型与速度模型只能单独构建,无法揭示其内在联系,导致运动学模型的构建不够全面和准确;另外,以现有运动学性能指标作为运动学优化目标时,存在平转耦合机构运动学评价指标的物理意义不明确等问题。为此,以一平动两转动(1T2R)的Exechon并联机器人为研究对象,利用有限和瞬时旋量(finite and instantaneous screw,FIS)理论对其拓扑、运动学建模进行研究。根据FIS理论中的微分映射关系,在统一的数
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