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设计了基于机器视觉技术的自动化在线筛选系统。系统硬件装置中的梳理机构将输送带上的青豆产品有序排列,使其呈瀑布式单列自由落体运动,下落过程中由上位计算机控制两台高低错位安装的线阵CCD从前后两个方向分别获取每粒青豆的单面图像。软件系统可实时处理采集到的青豆图像,通过算法提取青豆黑色像素的占比并进行圆形度分析,可分别提取出青豆的颜色特征和形状特征,并将检测出的残次品青豆位置编码信息实时发送至下位单片机,由单片机控制多通道高压气流喷嘴完成剔除动作,实现残次品青豆的在线筛选和剔除。结果表明,该系统的检测效率