6—PSS并联机器人操作机平动工作空间解析

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【摘要】

：

提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由

【作者】

：

姜兵黄田

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2000年2期

【关键词】

：

并联机器人计算运动学工作空间操作机 Parallel manipulators computational kinematics workspace

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提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题 .文中还提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作空间评价指标 ,并探讨了设计参数对评价指标的影响规律

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