【摘 要】
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根据自主车辆的避障动态过程，定义碰撞风险区域及转向失调风险区域，并结合人工势场理论，对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项，建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明：改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时，优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于
【机 构】
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河北省电磁场与电器可靠性重点实验室(河北工业大学)
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61941303）;国家自然科学基金项目（62073118）； 河北省自然科学基金项目（E2019202481）；
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根据自主车辆的避障动态过程，定义碰撞风险区域及转向失调风险区域，并结合人工势场理论，对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项，建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明：改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时，优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性。
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