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提出一种用于摄像机室内移动物体定位的超声波传感器阵列，通过机器人学习的可编程软硬件来实现的系统。该传感器阵列可被编程设定为11对发送／接收器，通过传感器阵列初始化时所采集的静态环境数据与被定位对象进入静态环境时所采集的数据作比较，结合不可能概率事件与采样数据的正态分布及几何学的相交定位思想，以最大似然估计、最小方差计算等作为编程机制，得到水平定位极坐标。实验表明：其精准定位水平方向角为7．5°，定位目标更新周期为200ms，1．2s内锁定目标。并实现灵活变倍与聚焦，满足人们对于室内摄像机的定位要