【摘 要】
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针对潜水器浮力驱动系统液压泵工作压力高,电机功率、舱体壁厚大等问题,本文提出一种压力补偿式液压浮力驱动方案。利用舱内油囊、预充气体和舱外油囊体积的协调变化,配合中
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,中国海洋大学工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51475197,51275495),山东省自然科学基金项目(ZR2018MEE023),水下机器人技术重点实验室研究基金(SXJQR2017KFJJ04),山东省重点研发计划(2017GGX30106)
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针对潜水器浮力驱动系统液压泵工作压力高,电机功率、舱体壁厚大等问题,本文提出一种压力补偿式液压浮力驱动方案。利用舱内油囊、预充气体和舱外油囊体积的协调变化,配合中低压双向齿轮泵吸/排油,实现浮力主/被动调控及舱内压力随水深的自动补偿。分析了系统的特性参数,研究了初始参数(预充压强和预留空腔体积)对舱体内外压力变化规律及调节次数的影响。研究表明,通过对舱体内压力调控,理论上舱体壁厚减小75%。从总调节次数最少角度考虑,确定了预充压强为8 MPa,预留空腔体积为1002.6 mL时为最佳初始参数。本研究成果为
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