【摘 要】
：
排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分：第一部分为区
【机 构】
：
军械工程学院三系,军械技术研究所二室
【基金项目】
：
国家863项目（2001AA422420）.
论文部分内容阅读
排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分：第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间（configuration space）随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适
其他文献
选用6个板栗品种,经过一定的加工过程,进行罐藏试验。板栗品种是影响罐藏质量的主要因素,其次为添加剂的种类、煮制温度、煮制时间。还就加工中防止淀粉老化以及产品质量标准
文章以多型号自行火炮机电设备为研究对象，运用人工智能诊断和数据挖掘技术，在对自行火炮机电设备故障模式详细分析的基础上，构建了系统硬件平台，完善各部组件功能，提出故障诊断模
目的：探讨黄芩素对单侧输尿管结扎致大鼠肾间质纤维化的干预作用及机制。方法：将40只雄性SD大鼠随机分为假手术组、模型组、科素亚（阳性药）治疗组20 mg/（kg.d）、黄芩素高剂量组200
66 The purpose of these flights is to allow us to research various approaches for improving the technology. 99 --Google“这些飞行测试的目的侄于让我们研究各种方
目的：观察苏木乙酸乙酯提取物对大鼠同种异位心脏移植慢性排斥反应模型血清白细胞介素4（IL-4）水平的影响。方法：采用Ono改良术式,供者来源于Wisatr大鼠,受者SD大鼠,建立大鼠同种
目的探讨循证护理对预防血液透析患者深静脉长期留置导管感染的效果。方法将血液透析行深静脉导管留置术52例患者,随机分为对照组和治疗组,各26例,对照组实施常规护理,治疗组
互动式教学是以学生为主体,教师和学生进行互动的一种教学模式.互动教学不仅可以让学生在课堂中积极主动性得以提升,还可以让学生拥有更多展示自己的机会.小学英语课堂当中应
随着我国的教育行业的发展,新课标的出现,人们对于初中英语课堂阅读能力的培养越来越重视,老师们把对初中英语课堂阅读能力的提高作为最主要的教学目标,但是根据现在学生的情