论文部分内容阅读
研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.
气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究
【摘 要】
：
研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的
【机 构】
：
北京理工大学,北京理工大学
【出 处】
：
北京理工大学学报
【发表日期】
：
2004年06期
其他文献
【目的】通过控制施肥量来模拟冬小麦不同产量水平,进而了解不同产量下冬小麦生长状况及耗水特性变化,为田间用水管理、区域农业高效用水发展战略的制定提供理论依据。【方法
1临床资料 患儿，女，12岁，主诉右上臂短缩和肩关节外展活动障碍5年。患儿6岁时曾有右上臂摔伤病史，但未到任何医院寻求治疗。其后逐渐出现上臂畸形，伴有肩关节活动受限。2年前在当
目的探讨富于淋巴细胞浆细胞型脑膜瘤的临床病理学特征。方法对2例富于淋巴细胞浆细胞型脑膜瘤进行光镜观察及免疫组织化学标记,并通过文献复习,对病理诊断及鉴别诊断等指标
<正>线的自身体积的粗细、质地的光滑与粗糙、线组织的刚柔,这些都会自然地与生活中的某种形象感觉相吻合,或绵延起伏,或凌乱如麻……除了构成新的视觉图式给观者以想象的空
<正>编者序语在热播的七集纪录片《舌尖上的中国》里,有这样一段描述关于主食与中国人日常生活的文字:"不管吃下了多少酒食菜肴,主食,永远都是中国人餐桌上最后的主角"。一个
以咏梅诗的分类研究为主要内容,从汉代乐府诗到近现代诗人诗作,概括得出咏梅诗发展的3个阶段。同时,分析归纳从汉代乐府诗到清末民初诗人咏梅诗作约1000首,对描写梅花品种、
<正>北京故宫博物院所藏《清明上河图》是中国绘画史中一件罕见的杰作,它为北宋末年翰林图画院画家张择端所作,绢本,设色,纵24.8厘米,横528.7厘米。这幅历史风俗画,以其宏大
本文采用时间序列数据对财政支农支出与农民收入之间的关系进行了实证研究。结果显示财政支农资金对农村居民收入产生了显著的正面影响;财政支农结构中,支援农业生产支出对农
【目的】了解不同高渗胁迫条件对玉米大斑病菌(Setosphaeria turcica)菌丝发育及胞内黑色素含量的影响,明确在病菌菌丝细胞中起主要作用的渗透调节物质的种类及这些物质在不