【摘 要】
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为了实现四旋翼飞行器与外界环境的交互,设计了一种具有柔性抓手的四旋翼飞行器系统,该系统主要由四旋翼飞行器和柔性抓手组成。首先对四旋翼飞行器的原理进行了阐述,然后对
【机 构】
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中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(61773358);国家自然科学基金面上项目(61375095)
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为了实现四旋翼飞行器与外界环境的交互,设计了一种具有柔性抓手的四旋翼飞行器系统,该系统主要由四旋翼飞行器和柔性抓手组成。首先对四旋翼飞行器的原理进行了阐述,然后对其进行了建模和姿态解算,并且采用串级PID算法实现了四旋翼飞行器稳定飞行;其次,对柔性抓手的设计与制造过程进行了介绍,并且对柔性抓手进行了抓取测试;最后,在室外环境对系统进行了测试。测试结果表明,设计的四旋翼飞行器及柔性抓手性能稳定可靠,两者结合可以实现空中的抓取和投放。
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