【摘 要】
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目的设计一款电动轮椅控制驱动系统,具有更好的交互性、智能性、操控性和舒适性,以解决电动轮椅的移动助行和姿态调整问题。方法采用双STMicroelectronics 32位控制器(STM32)
【机 构】
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国家康复辅具研究中心,北京航空航天大学生物医学工程学院,北京市老年功能障碍康复辅助技术重点实验室
【基金项目】
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北京市青年骨干人才项目(No.2016000026825G306);北京市科技计划课题(No.Z161100001016013);国家高技术研究发展计划(863计划)(No.2015AA042304)~~
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目的设计一款电动轮椅控制驱动系统,具有更好的交互性、智能性、操控性和舒适性,以解决电动轮椅的移动助行和姿态调整问题。方法采用双STMicroelectronics 32位控制器(STM32),摇杆操控方向和速度,控制器局域网络(CAN)总线通信模式,智能控制算法,输出脉冲宽度调制驱动H桥,实现电机差速运转。结果经Vicon运动捕捉系统模拟仿真,位移、速度和加速度符合设计初衷。结论设计开发的控制器满足多姿态电动轮椅功能。
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