【摘 要】
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粒子滤波广泛应用于水下物理场辅助导航中.针对传统粒子滤波算法中粒子退化的缺陷,提出了一种改进粒子滤波算法.该算法在滤波中对导航定位误差和地形量测误差进行实时估计,并
【机 构】
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华中光电技术研究所一武汉光电国家研究中心,湖北武汉430223
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粒子滤波广泛应用于水下物理场辅助导航中.针对传统粒子滤波算法中粒子退化的缺陷,提出了一种改进粒子滤波算法.该算法在滤波中对导航定位误差和地形量测误差进行实时估计,并根据估计结果对每一次粒子重采样策略进行调整,使新生粒子在定位误差区域中随机分布的同时,能向载体所处位置概率密度大的区域相对聚集.使用该算法进行水下地形匹配惯性导航的仿真中,相较于传统滤波方法能在保证定位误差快速减小的同时,避免由于粒子退化造成的滤波发散,并有效提高了最终滤波精度.通过该方法,长时间使用纯惯导系统导航所积累的定位误差在500s内由900m下降到50m内.在未来水下多物理场辅助导航领域将具有广泛应用前景.
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