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由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定，机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用，已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）的研究报告。文中首先分析了ＦＦＳＲ的速度和加速度关系，在此基础上建立了计算ＦＦＳＲ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式；其次基于已有的针对地面机器人提出的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅ