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通过综合机器人领域中常见的接近觉和滑觉的结构特点，根据仿生学的原理，设计出一种同时具备接近觉和滑觉功能的触觉传感器，该传感器突出的特点是仅用一根触须就完成了接近觉传感器和滑觉传感器的双重功能，利用它可以监测机械手指与被抓物体之间是否产生滑动和分离的现象。对该系统进行了实验，验证了方法的正确性和有效性。