【摘 要】
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针对人在穿戴下肢外骨骼行走的过程中,人的不稳定扰动作用造成系统实际与规划的ZMP轨迹之间存在较大误差的现象。文章基于传统的ZMP稳定性判定理论,首先建立了人的物理干扰因
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针对人在穿戴下肢外骨骼行走的过程中,人的不稳定扰动作用造成系统实际与规划的ZMP轨迹之间存在较大误差的现象。文章基于传统的ZMP稳定性判定理论,首先建立了人的物理干扰因素对系统稳定性影响的数学模型;然后对于人体侧向运动过程中,上肢的物理参数变化对系统稳定性的影响进行仿真;进而研究了踝关节角度校正对系统失稳的补偿控制,并进行了仿真;最后的仿真结果证明,在系统中引入校正关节角度补偿后,下肢外骨骼系统的稳定性得到了显著的提高。
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