【摘 要】
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本文研究了一种具有变质量负载的双连杆机械臂结构的振动反馈控制.利用刚体动力学方法计算了随时间变化的惯性力,包括伺服电机、端点时变质量负载和连杆分布质量引起的惯性力
【机 构】
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山东理工大学交通与车辆工程学院,中南林业科技大学土木工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(11702162),山东省自然科学基金项目(ZR2020MA057),淄博市校城融合项目(2019ZBXC288)。
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本文研究了一种具有变质量负载的双连杆机械臂结构的振动反馈控制.利用刚体动力学方法计算了随时间变化的惯性力,包括伺服电机、端点时变质量负载和连杆分布质量引起的惯性力.基于有限元理论建立了双连杆-变质量结构的动力学模型,并使用Bathe法求解该时变系统动力学方程,根据响应分析了质量变化对系统动力学特性的影响,发现当质量改变时,质量变化诱发了系统残余振动幅值的剧烈变化,主要原因是质量变化引起了一个阻尼力的作用.在动力学特性分析的基础上,通过速度比例负反馈控制器,利用压电材料实现结构残余振动的主动控制.开展了多种
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