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采用轮毂电机独立驱动的电动汽车可采用直接横摆力矩控制（Direct Yaw-moment Control，DYC）等稳定性控制，而车体侧偏角（简称β角）是稳定性控制中的重要参数．直接测定车体侧偏角的传感器相当昂贵，所以需要从能够容易测得的参数来进行车体侧偏角的推测．Hori研究室设计了一种用于β角推测的观测器，并充分考虑了车辆运行工况变化所引起的系统模型参数变化，进行了观测器鲁棒性设计以及轮胎侧偏刚度在线辨识，使观测器具备了足够的鲁棒性来克服大的模型误差影响，试验结果证明了该观测器的有效性．