【摘 要】
：
针对水面无人艇在未知海洋环境下的避碰问题,提出一种基于VFH*算法的前向预测水面无人艇局部避障方法。利用连续的激光雷达数据帧和无人艇实时位姿信息进行雷达前后帧数据融
【基金项目】
：
广东省科技计划项目(2017B010118002),广州市科技计划项目(201802020031,201802020021,201802020009).
论文部分内容阅读
针对水面无人艇在未知海洋环境下的避碰问题,提出一种基于VFH*算法的前向预测水面无人艇局部避障方法。利用连续的激光雷达数据帧和无人艇实时位姿信息进行雷达前后帧数据融合,并以此为基础建立障碍物向量场直方图来划分无人艇当前时刻的可行和不可行区域,引入前向预测节点和合理的代价函数计算每个候选方向的代价,最终选取具有最小代价的方向作为水面无人艇的可行方向。通过V-REP仿真实验和水池实艇实验表明,该方法能结合实时传感参量得到无人艇当前时刻的避障方向,避免无人艇在局部避障过程中出现尾端碰撞或陷入局部最小值的问题,满足水面无人艇的避障需求。
其他文献
在私募型投资基金管理机制中,由于私募基金没有被法律赋予合法身份,也就导致其整体基金的运行机制和管控措施还有待加强。尤其是私募投资基本的募集过程以及设立组织方式,其
刑事案件请示制度存在于上下级法院之间,当下级法院对自己审理的案件存在定罪量刑等方面疑问时,通过一定程序和书面材料向上级法院咨询意见。上级法院通过一定的机制对请示的
装备制造企业国际化经营价值链表现出全球化、信息化、协作化、服务化的特点。企业的竞争优势主要有两个来源：价值活动本身和价值链联系。装备制造企业国际化经营价值链系统可
非虚构新闻写作作为西方的舶来品,越来越多地出现在中国新闻的语境中。本文借助萨特的'介入'理论,通过记者和受众情感的介入,来剖析这种介入式的新闻真实感,展现非虚
财务报表分析是一个重要而精细的项目,其主要目的是通过分析,找出企业在生产经营中存在的问题,用来判断近期的财务状况,预测未来其发展走向[1]。本文将以投资者的角度,通过浙
随着多工艺空气钻进技术的发展应用,为岩溶地区找水勘查水文钻探提供了一种快速、高效的钻进方法。本文结合工程案例,总结岩溶地区水文水井施工存在的问题,介绍了空气潜孔锤
变换有效能与节能———５０ｋｔ／ａ合成氨全低变改造评述包友兴孙南屏（杭州龙山化工总厂肖山３１００５３）１概况我厂合成氨生产，以碳化煤球及晋城混块白煤为原料，２４００煤气炉六台（常开四台）制气，半水煤气脱硫后