【摘 要】
：
针对机械臂在非结构环境中对未知物体抓取位姿生成困难及抓取稳定性差的问题,提出了一种基于点云采样权重估计的抓取位姿生成方法.该方法首先通过移动深度相机的方式拼接得到较完整的物体点云信息,并对物体的几何特性进行分析,有效避开物体不宜抓取的位置进行抓取位姿样本生成.然后结合几何约束条件实现抓取位姿搜索,并利用力封闭条件对样本稳定性进行评估.最后为了对实际的抓取位姿进行评价,根据其稳定性、夹取深度、夹取角
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（61941301,61803090,11771102）； 广东省自然科学基金项目（2019A1515012109,2021A030310668,2022A1515010178）； 国家博士后面上项目（2018M633353）； 广东省重点领域研发计划项目（2019
论文部分内容阅读
针对机械臂在非结构环境中对未知物体抓取位姿生成困难及抓取稳定性差的问题,提出了一种基于点云采样权重估计的抓取位姿生成方法.该方法首先通过移动深度相机的方式拼接得到较完整的物体点云信息,并对物体的几何特性进行分析,有效避开物体不宜抓取的位置进行抓取位姿样本生成.然后结合几何约束条件实现抓取位姿搜索,并利用力封闭条件对样本稳定性进行评估.最后为了对实际的抓取位姿进行评价,根据其稳定性、夹取深度、夹取角度等设定抓取可行性指标,据此在工作空间输出最佳抓取位姿并完成指定的抓取任务.实验结果表明,通过本文方法能够高效生成大量且稳定的抓取位姿,并在仿真环境中有效实现机械臂对单个或多个随机摆放的未知物体的抓取任务.
其他文献
实验是提升学生学科核心素养的重要环节。将实验还原到一个科学问题的解决过程中，实现从“实验促进概念理解”向“实验促进概念建构”功能的转变，彰显学科特定的认识世界的方式。本文以“观察根尖分生区组织细胞的有丝分裂”实验教学为例，通过调整教学内容顺序，凸显实验结果的证据作用，深入阐释了“科学基于观察与推测，推测是对观察的解释”的观点，为开展科学本质观的教学提供了新思路。
＜正＞ 英国布赖顿消息:用C Bernard最早在南非采用的异位心脏移植技术,已使病人的5年存活率达到20％。开普敦Groote Schuur医院院长D K Cooper说,迄今已用此技术治疗了
自2020年初起,在“哔哩哔哩”（以下简称B站）中”罗翔说刑法“、”无穷小亮的科普日常“等泛知识类UP主悄然走红,他们制作的知识分享视频以其知识内容的专业性以及讲述方式的趣味性吸引了大批观众的注意,往往一经上传就能收获大量浏览转发。此后一段时间内,B站上逐渐开始出现更多的泛知识UP主及其视频内容。这些内容吸引了大量的年轻观众,B站一时间竟成了大多数年轻人的“学习软件”。2020年2月,B站推出了“
＜正＞内容创作者的好日子到了吗?以前看漂亮的颜值,现在看聪明的大脑;以前看"有趣"的内容,现在看"有价值"的内容,"用短视频来学习"——原本寂寂无人的赛道,如今成为巨头们贴身肉搏的地盘。视频生态发生明显转向,无论政治财经、物理化学,还是运动健身、美妆穿搭,人们追随各垂类知识型视频博主学习泛知识,相关视频尤其是短视频正在成为这届年轻人的"学习神器"。叠加教培行业市场格局的洗牌,线上教育需求被重新开发
食品安全问题关系到国家民生与人民福祉，食品营养和食品质量更是与人的身心健康高度相关，食品安全知识普及推广对于促进国民健康具有关键作用。近年来，随着互联网技术与应用的进步，我国各大短视频平台迎来一次爆发式发展。而其中泛知识类科普短视频异军突起，成为大众喜闻乐见的短视频内容之一。食品安全知识作为科普工作中的重要主题，如何利用泛知识类短视频进行科普宣传成了广大专家学者热议的话题。本文结合科学普及工作的发
该研究分析了江西省8个主要城市（南昌、九江、上饶、景德镇、抚州、宜春、吉安、赣州）中农业用地、生活用地和工业用地的150个表层土壤样品中重金属的污染特征。采用主成分分析（PCA）和正定矩阵因子模型（PMF）分析土壤重金属的潜在污染来源，并运用综合污染指数法、地质累积指数法、潜在生态风险指数法和人体健康风险评估对土壤重金属暴露的生态风险和健康风险进行评价。结果表明：南昌市土壤中镉中值含量（Cd,0.
班主任在管理工作中,保证班级学习生活机能正常运转的同时,融入学生群体,激发学生学习兴趣,提高学生学习积极性是必不可少的思考管理内容。与此同时,如何维护好班主任的"权威"也是值得研究的课题。本文将从融入学生,做学生"喜欢"的老师这一角度切入,并在受学生欢迎的同时维护好班主任个人"权威",从而对做好班主任班级管理工作做一个简要探讨。
传播技术革新驱动媒介形态更迭，“新基建”对视频业务的渗透推动了传媒行业的“视频转向”。本文在剖析“新基建”的提出背景及其对视频行业生态影响的基础上，对中视频的概念进行了界定。文章认为，中视频具有叙事结构相对完整、信息承载量较大，强调知识观点输出、内容见解有深度，连接大中小屏终端、传播场景多元化等内容特征，在传播实践中形成了以PUGV和MCN为生产主体、以泛知识为内容生态焦点、核心用户群体年轻化等媒
及时掌握土壤有机碳组分库的时空变化对采取有效措施增强农业生态系统碳“汇”尤为关键。本研究基于历史采样信息开展新一轮土壤样品采集，进行100天土壤呼吸培养实验，借助三库一级动力学模型，获得土壤活性(Ca)、缓效性(Cs)和惰性碳库大小(Cr)，以揭示2009—2019东乡地区表层水稻土Ca、Cs和Cr时空变化及其主要影响因子。结果表明，2009—2019研究区表层水稻土平均总有机碳（TOC）、Ca和
对随机收集的《主播说联播》10位主播各自一次的节目内容进行分析,发现该节目在人称代词运用、语气词使用、反问句和感叹句的使用、儿化音的运用,以及网络语言的使用方面具有明显特征,构成了该节目“说”联播之风格特征。借助社会语言学中“指向性”“指向秩序”等工具性概念,进一步探究《主播说联播》节目中主播口语化语言特征构建其“说”联播风格的过程,认为主播关于这些语言特征的认识、关于这些语言特征是否可以体现节目