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这份报纸与可变直径建议一个肠囊机器人。它被外部旋转磁场驾驶并且有自动光线的清理赔偿的功能。与可变直径产生设备和一个囊机器人的一个外部磁场被开发。在灵活 elasto 墙环境内旅行的囊机器人的光线的动态平衡方程和 kinematics 方程被建立，并且在灵活 elasto 墙管子和僵硬的墙管子环境内的囊机器人的动态特征被分析并且比较。它在两个的动态特征输送的模拟和实验结果表演是几乎一样。在光线的清理赔偿的行动下面，液体在囊机器人和它的推进的外部表面附近的动态压力，以及它到直径变化范围的适应性，显著地被改进。