【摘 要】
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为提高辅助超车安全性,对超车换道的规划路径进行预瞄跟踪控制研究。基于汽车侧向动力学模型和预瞄理论,推导出转向角到预瞄误差的传递关系,得到路径跟踪控制器。在Simulink
【机 构】
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山东理工大学学报（自然科学版）编辑部,济南轨道交通集团第一运营有限公司车辆部,山东理工大学交通与车辆工程学院,烟台大学文经学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51508315),山东省科技攻关项目(2016GGX105001),山东理工大学博士基金项目(4041-414051)。
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为提高辅助超车安全性,对超车换道的规划路径进行预瞄跟踪控制研究。基于汽车侧向动力学模型和预瞄理论,推导出转向角到预瞄误差的传递关系,得到路径跟踪控制器。在Simulink中建立跟踪控制器,在Carsim中建立车辆模型和规划路径,定义二者的传递参数,分别对五次多项式超车路径和Carsim自带双移线路径进行路径跟踪控制的仿真。仿真结果表明,在高速120 km/h限速内超车时,除极小半径弯道和大角度转向外,实际行驶路径对规划路径的跟踪误差不超过0.2 m,平均跟踪误差均小于0.09 m,并且平均预瞄距离大约在1
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