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在这份报纸，目标与输入限制为多代理人网络追踪和障碍回避的问题被调查。当有一个动人的障碍时，控制目的是让代理人追踪一个动人的目标并且在代理人之中避免碰撞。没有考虑输入限制，首先，一个新奇分布式的控制器能基于潜在的功能被获得。在每采样时间，第二，控制算法被优化。而且，解决代理人不能有效地避免的问题在障碍是动人的动态环境的障碍，新速度排斥潜力被设计。设计控制算法的一个优点是每个代理人仅仅要求它的附近的代理人的本地知识。最后，模拟结果被提供验证建议途径的有效性。