【摘 要】
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嫦娥三号着陆器的月球动力下降过程是完全自主的，导航系统需要向制导与控制系统实时提供着陆器的位置、速度和姿态信息。考虑到月表起伏的不确定性，嫦娥三号采用了惯导组合激光
【机 构】
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北京控制工程研究所,空间智能控制技术重点实验室
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嫦娥三号着陆器的月球动力下降过程是完全自主的，导航系统需要向制导与控制系统实时提供着陆器的位置、速度和姿态信息。考虑到月表起伏的不确定性，嫦娥三号采用了惯导组合激光测距仪和微波测距测速仪的自主导航方案。通过激光和微波测距的信息融合来修正惯导高度误差，通过微波测速的多波束组合来修正惯导的速度误差。在滤波方法设计上，从工程实用出发，采用了用函数近似的变系数滤波方法，并设计了随高度变化的门限对测量数据进行有效性检验。实际飞行数据表明该导航方法可靠、有效，保证了任务的圆满完成。
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