【摘 要】
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随着智能手机的性能提高,各种传感器的性能也得到较大改善,在进行室内定位时,使用手机自带的传感器可做到行人航迹推算(PDR),但是PDR存在累计误差,需要其他定位信号对其进行
【基金项目】
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国家自然科学基金(No.61471250).
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随着智能手机的性能提高,各种传感器的性能也得到较大改善,在进行室内定位时,使用手机自带的传感器可做到行人航迹推算(PDR),但是PDR存在累计误差,需要其他定位信号对其进行修正,针对此情况,提出基于卡尔曼滤波的PDR与蓝牙定位融合定位方法。该方法有效克服惯性导航累计误差以及单点定位精度低的问题。针对蓝牙信号跳变比较大的问题,提出多信号位置加权的方法。通过在iPhone6智能手机上测试,在行走状态下蓝牙定位平均误差为5.64m,PDR平均误差为13.44m,融合滤波后平均误差下降到1.85m,且最大误差由蓝
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