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设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人，其特点为结构紧凑、运动灵活．每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接，通过与其他模块合作改变自身的连接．讨论了如何描述机器人的位形，并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法．该方法有效地降低了系统的计算量，减少了运动步数．利用Java3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性．