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介绍一种适于非开挖地下管道的三维形状探测系统，该系统主要由以重力加速度计、磁强计、定心机构组成的传感头、计程机构、控制电路及上位机控制系统组成．传感头在管道内拖动过程中，在每个采样点处通过传感器采集该采样点处的方向角信息，然后结合计程机构所获得的采样点间的间距，可以得到管道相应位置的三维坐标及管道轴线的空间形状、该管道探测系统在管道位置深度的重复测量精度可达到±5％．