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以机器人的行走机构为设计对象——四轮行驶与履带行转换的机构，利用优化设计的思想对曲柄滑块机构、凸轮机构进行建模优化，求解出最佳参数。后以Pro/e三维设计软件对摇臂式履轮转换机构建立三维模型按约束关系进行装配，以ADAMS软件为工具，对机构进行动力学仿真分析，结果显示，优化设计后的摇臂式履轮转换机构结构紧凑，体积小，运动速度平稳，能够支持较大范围的扭矩，能很好地满足工作需要，为作为机器人各种作业搭载平台的行走机构的设计提供了参考。