基于LMI全方位移动机器人H∞鲁棒控制

来源 :控制工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gidzkid

【摘要】

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针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具

【作者】

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姜勇刘艳伟董再励孙茂相

【机构】

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沈阳工业大学,沈阳工业大学,中国科学院沈阳自动化研究所

【出处】

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控制工程

【发表日期】

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2005年2期

【关键词】

：

线性矩阵不等式 H∞控制鲁棒性移动机器人线性矩阵不等式 LMI LMI H_∞ control robust

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针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法.通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性.

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