针对循迹自平衡车的两个关键技术难点——直立控制和视觉导航,采用STM32F407VET6单片机为控制核心.一方面,采集MPU6050六轴传感器的加速度与角速度数据,经卡尔曼滤波后得到精准的直立倾角信息,结合速度-姿态串级PID控制器,加快电机对误差的响应速度,实现对平衡车直立的精确控制;另一方面,利用DMA机制采集OV7670摄像头的图像信息,并对其进行灰度化、高斯图像滤波、图像二值化、路径提取和拟合等处理,得到精确的路径信息,实现平衡车的视觉导航.为了增强人机交互体验,平衡车的关键数据还将实时传输到An
为了研究车用发动机铝合金活塞表面强化处理效果,以ZL109材料为基体,采用等离子喷涂技术制备镍基合金涂层,并对涂层宏微观形貌、显微硬度、结合强度和孔隙率等基本特性进行了系统表征.在此基础上,模拟活塞工作载荷和频率,开展了实验室条件下常温干摩擦试验,考核涂层摩擦学性能.结果表明:铝合金材质车用发动机活塞采用等离子喷涂制备的镍基合金涂层试验中,涂层内部结构致密,力学性能优异,显微硬度为838.10 HV0.1,结合强度为12.27 MPa,截面孔隙率为3.82%;常温干摩擦条件下,涂层磨损失重小于铝合金磨损失
市政道路绿化工程项目旨在全面改善城市道路生态环境,通过种植栽培各种类型的道路绿化植被来美化城市道路,净化城市空气,其规划设计及施工实践具有复杂性.通过分析市政道路绿化设计与施工中存在的缺陷,提出在设计中需要科学规划道路绿化的体系结构布局、确定道路绿化带的规模范围、合理选择道路绿化植被,并据此探讨了市政道路绿化的施工要点,以促进城市绿化建设.