论文部分内容阅读
四轮驱动的全方位移动机器人,由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动,实现全方位移动的功能,具有较高的灵活性和机动性。建立了机器人的运动学模型,利用Matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型,针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析,验证了前馈加外环控制的有效性。
四轮驱动全方位移动机器人仿真
【摘 要】
：
四轮驱动的全方位移动机器人,由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动,实现全方位移动的功能,具有较高的灵活性和机动性。建立了机器人的运动学模型,利用Matlab
【机 构】
：
江南大学
【出 处】
：
微特电机
【发表日期】
：
2007年02期
其他文献
“笛声”是中国文学中的一个传统意象，当代作家刘醒龙在其长篇小说《天行者》中延续着对这一意象的抒写。在他笔下，“笛声”被赋予多重的情感内涵：或是乡村启蒙的坚守；或是纯粹情
本课题在中医理论指导下,进行了视神经萎缩的中医证候学研究,进一步探讨了视神经萎缩的不同病因的中医证候学特点。希望通过该研究,把握本病不同病因与中医证候的基本规律,深
虚估是以虚钱估物价 ,最初因乾元二年 (75 9)虚钱的初次产生而出现 ,又因宝应元年 (76 1)虚钱的消亡而不复存在 ;省估也是一种虚估 ,但它不是因虚钱而产生 ,而是由省估产生虚
<正>著名教育家叶圣陶先生曾经说过:"教材无非是个例子,凭这个例子要使学生能够举一反三,练成阅读和作文的熟练技能。"这句话辩证地阐释了阅读和写作的关系,读中学写、读写结
<正> 豉是一种经微生物发酵的豆制品,烹调时可作烧猪肉、羊肉、鱼、鸡、鹅等的调味品,也可单独作汤。《齐民要术》(下称《要术》)中称豆豉为豉,在该书的脯腊、羹(月霍)、蒸(?
本文就杜仲树叶的活性成分、药理作用、在养殖业中的应用以及国内外的研究现状进行了综述。并展望了发展前景．对开辟饲料资源、研制与开发绿色饲料添加剂具有参考价值。
<正>近年来,随着南美白对虾价格的上涨,池塘精养南美白对虾的养殖面积不断扩大。苗种投放密度进一步增加,同时也加大了精养南美白对虾的养殖风险,出现了疾病的频发和蔓延,正
以3-氨丙基三甲氧基硅烷(APTMS)为氨基改性试剂,采用后嫁接法制备氨基功能化的SBA-15介孔分子筛。利用扫描电子显微镜、透射电子显微镜、X-射线衍射仪、氮气吸附-脱附等温线
本文以房地产投资决策为研究对象,通过系统地分析其国内外应用与研究现状,指出存在问题,认为现行多数房地产投资决策方法属于单目标、确定型决策方法,对具有多目标性、风险性