【摘 要】
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在两个巨型操作装备夹持一个工件水平操作时,需要对其协调控制,以防止对工件的损伤。本文将协调控制过程整体设计为决策和执行两层,首先用适应于过程辨识的模糊神经网络为决
【机 构】
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吉林大学计算机科学与技术学院,清华大学精密仪器与机械学系
【基金项目】
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“973”国家重点基础研究发展规划项目（2006CB705406）
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在两个巨型操作装备夹持一个工件水平操作时,需要对其协调控制,以防止对工件的损伤。本文将协调控制过程整体设计为决策和执行两层,首先用适应于过程辨识的模糊神经网络为决策树提供对象模型,然后设计了分类结果为模糊隶属度的针对时间有序的决策树,为双机提供上层协调策略,并为单机控制器提供了输入,最后由模糊神经网络控制器根据决策树的分类决策执行单机控制,从而完成整个双机的协调控制过程。通过双操作机仿真及双液压缸实验与被动柔顺及PID控制进行了对比,均证明了该方法更优越。
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