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足球机器人具有离散事件系统（DES）的特征，而Petri网是一种很好的离散系统的建模工具，能够比较直观地反映系统的动态特性。因此本文针对多机器人对抗比赛中各个机器人如何分配角色的问题，给出了机器人角色转换的原理和基于计算机多线程编程的动态角色分配协议，并进一步建立了一种基于Petri网的角色转换模型，通过仿真对该模型进行了可达性分析。最后，本文通过实验较好地实现了多机器人之间的角色转换。