高斯混合求积分卡尔曼滤波姿态估计算法

来源 :测绘科学技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Mike_sun

【摘要】

：

针对求积分卡尔曼滤波QKF(Quadrature Kalman Filter)在噪声先验特性不准确时引发的滤波缺陷问题,提出了一种基于高斯混合模型的QKF姿态估计算法GMQKF。该算法首先通过引入有限高斯分量来近似状态后验分布和噪声随机模型,在线估计时变方差;然后再采用稀疏网格和高斯-厄米特数值积分理论配置多维积分点,优化了高维滤波的计算量。仿真结果表明:在非高斯噪声环境和载体发生稳态突变情况下,

【作者】

：

戴卿隋立芬田源肖国锐曾添田翌君

【机构】

：

信息工程大学

【出处】

：

测绘科学技术学报

【发表日期】

：

2018年04期

【关键词】

：

姿态估计求积分卡尔曼滤波非高斯噪声高斯混合滤波自适应滤波 attitude estimationquadrature Kalman filternon-

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(41674016,41274016)

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