针对6G毫米波无线通信感知一体化网络中的车辆状态估计问题，提出了车辆位置、速度及时变信道联合估计算法。为了应对多径反射干扰、随机信道衰落、非凸函数优化等技术难题，挖掘时变信道及反射传播特点，提取多径反射传播模型的隐含线性结构，并采用下行多载波信号回波，联合推算车辆位置、速度及信道状态，以抵消多径传播干扰和信道扰动，进而补偿多普勒效应对车辆定位的不利影响。由于在干扰抵消、扰动补偿、非凸函数优化等方面的特殊设计，所提算法的定位及测速性能优于以往技术。仿真分析发现，定位精度和测速精度都随着子载波和收发天线数量的增加而提升，但是随着目标距离的增大而下降。由于车辆定位只利用了回波信号的基带特征，车辆定位精度与中心载波频率无关，但是随着系统带宽的增加而增加，且当系统带宽在150 MHz以上时，车辆定位性能增益非常小。相比之下，车辆测速精度随着中心载波频率的增大而提升，而受系统带宽的影响很小。另外，相比于车辆测速，车辆定位受传输距离和接收天线数量的影响更大。