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针对多无人机协同侦察路径优化问题,构建一种分步求解有防御雷达监控的多无人机协同侦察优化模型。通过聚类分析的方法对待侦察目标点进行目标群的划分,运用TSP算法求出目标群内各目标点之间的最优侦察路径并对无人机进行任务分配。根据相关约束条件,建立以无人机在敌方雷达监控范围内的滞留时间最短为目标的MMTSP优化模型。运用蚁群算法对所建模型进行求解,并进行实例分析。分析结果表明：该模型和方法具有可行性和有效性,可为多无人机协同侦察提供参考。