【摘 要】
：
初始对准是惯导系统中的关键技术之一,其对准的时间和精度直接影响惯导系统的工作性能。从建模误差、惯性传感器随机误差、环境扰动及不可预测因素3个方面分析了当前惯导系统
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61471224),山东省重点研发计划(公益类专项)(2018GHY115022)
论文部分内容阅读
初始对准是惯导系统中的关键技术之一,其对准的时间和精度直接影响惯导系统的工作性能。从建模误差、惯性传感器随机误差、环境扰动及不可预测因素3个方面分析了当前惯导系统初始对准的研究难点,然后从传统两阶段、非线性对准、基于优化的对准3类对准方法以及运动对准方面重点阐述了当前初始对准的研究进展。在进一步的研究中,将人为操纵因素表述为扰动融入误差模型,结合新型强跟踪滤波器处理水下非线性非高斯噪声等方法,有望使惯导系统初始对准的速度、精度和适用性实现新的提升。
其他文献
12月4日,湖北省枣阳市水利局开展“国家宪法日”集中宣传活动.宣传专班在兴隆法治文化广场,挂起横幅、摆上展板,拿出印制好的宣传手册,向小区居民及附近群众发放.在当天上午
2015年，河北省武安市水利局采取三项措施，全力保障各项行政规费征收任务圆满完成。一是走进企业、走进社区宣传行政规费征收相关政策，营造浓郁的社会舆论氛围。二是制定措施。下
2014年6月9—12日，第十九届广州国际照明展（以下简称光亚展）在琶洲展馆盛大举行，光为照明携带全新主力雄的中国梦系列、智商系列等产品参展。展会期间，光为照明品牌馆国内外客户云
2013年6月12日，第十八届广州国际照明展览．会在广州琶洲展馆圆满落下帷幕。深圳雷曼光电科技股份有限公司携多款LED应用产品隆重亮相本次展会，其中囊括了LED照明、LED显示屏、LE
2013年7月24日，陕西省质量技术监督局公布了第二季度产品质量监督抽查结果。结果显示，节能灯产品有29批次样品不符合标准规定，其中包括朗士（ROSY）、宝迪照明、名派、欧特朗（OTL）、科
全球领先的LED照明技术与解决方案的领先开发商与生产商普瑞光电（Bridgelux）与总部设在深圳的LED光源产品生产商深圳瑞丰光电子股份有限公司（Refond）联名宣布：两家公司将针对中国
2011年12月15日，“十城万盏”半导体照明试点工作现场会在广州召开。广州市副市长贡儿珍表示，从2012年开始，连续5年，在战略性主导产业发展资金中每年安排1亿元用于LED战略性新兴
铁路财会人员在工作中要从大局出发提高"服务"意识,即服务于铁路企业的生产经营决策、服务于铁路的党风廉政工作、服务于铁路职工群众;及时、准确地提供财务状况信息,同时,财
2014年2月4—6日，2014欧洲专业视听集成设备与技术展览会（ISE2014）在荷兰阿姆斯特丹RAI国际展览中心盛大举行。洲明科技作为国内领先的LED产品及应用方案供应商，主打UTV新品，参加
VIO-SLAM指的是移动机器人把相机和IMU作为外部传感器,在进行自身定位的同时构建外部地图。从前端视觉惯导里程计、后端优化、回环检测和建图等模块对VIO-SLAM定位系统进行综述。对于视觉惯导里程计,主要讲述特征点法和光流法的异同,以及IMU预积分的过程;后端优化主要指出如何处理VIO-SLAM过程中的噪声以及IMU中陀螺仪和加速度的数据误差;回环检测主要阐述如何解决位置估计随时间漂移的问题;