【摘 要】
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为了克服精密平面磨床进给系统分辨率低而难以实现纳米级磨削加工的不足，设计了一台三自由度微定位平台来实现纳米定位和振动误差动态补偿．该微定位平台采用3个高刚度压电陶瓷
【机 构】
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天津大学机械工程学院,天津工程师范学院机械工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金(50275104);天津自然科学基金(013605311)．
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为了克服精密平面磨床进给系统分辨率低而难以实现纳米级磨削加工的不足，设计了一台三自由度微定位平台来实现纳米定位和振动误差动态补偿．该微定位平台采用3个高刚度压电陶瓷驱动器并联驱动，3个弹性铰链实现动平台的导向，利用3个高精度的电容式位移传感器测量动平台的实际位姿．为了深入研究三自由度微定位平台的运动学特性，分别利用欧拉角和RPY角描述动平台的姿态并基于空间解析几何理论，建立了微定位平台的正、逆解运动学模型，得到了传感器测量值和压电陶瓷驱动点的实际位移输出值间的映射关系，分析了不同姿态描述之间的内在联系，并
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