【摘 要】
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该文设计了一套基于Arduino的移动机器人实训教学平台。由18650型锂离子电池供电,经LM2596开关式电压调节器进行直流-直流(DC-DC)变换,供给5和6V电源;采用全桥电路A4950作为
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该文设计了一套基于Arduino的移动机器人实训教学平台。由18650型锂离子电池供电,经LM2596开关式电压调节器进行直流-直流(DC-DC)变换,供给5和6V电源;采用全桥电路A4950作为电机的驱动器,控制电机的正反转;通过光电编码器,结合单片机的定时器中断与管脚硬件中断,实现对速度信号的周期性采样;采用PID速度环实现对电机速度的实时控制;通过脉宽调制(PWM)信号直接控制舵机的转向。基于此平台的实训课程,学生可以系统地学习和了解移动机器人的结构、电源供给、电机驱动、传感器技术和典型的闭环控制算
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