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介绍了三自由度并联驱动平台机构的特征与特点，对其中一种典型结构的位置逆解作了具体的探讨，推导了相应的算式，并对该机构所产生的附加约束运动进行了分析，三自由度并联平台机构有本个独立的运动参量，在一定条件下也会产生三个附加的约束运动参量，这是这种空间机构进行位置姿态运动时的一个重要特点，但实例计算表明，产生的附加约束运动量与独立运动量比较而言其值相对较小，探讨的三自由度并联平台位置逆解，其算法具体，简