【摘 要】
：
针对特殊环境下危险的工作任务，以关节履带式移动机器人车体为移动平台，设计了一种5自由度机械手，并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真。通过对机械手的结构分析，以及
论文部分内容阅读
针对特殊环境下危险的工作任务，以关节履带式移动机器人车体为移动平台，设计了一种5自由度机械手，并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真。通过对机械手的结构分析，以及模型简化，运用D—H法建立关节坐标系，求得了运动学正解。结合MATI．AB软件，使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行仿真，得到了机械手工作空间的仿真结果。仿真结果验证了特殊环境移动机器人设计的合理性，满足工作要求。
其他文献
在湘乡市科技计划项目——“鳜鱼的人工驯养繁殖技术研究与推广”的支持下，我市鳜鱼人工孵化于2008年在山枣江花养鱼专业合作社取得成功。通过几年的推广已形成了水库、池塘混
结合一工程实例,介绍了PLC控制的变频调速恒压供水系统的工作原理及其特点;探讨了主副泵切换的阀值流量、阀值频率;并时住宅建筑变频调速恒压供水系统存在主泵不能自动切换为
为解决高效实时开源工业以太网协议Ethernet Powerlink面临的日益严峻的安全问题,提出一种基于Powerlink通讯协议的异常检测方法。针对Powerlink工控通讯网络的通信特点,通过
神经外科颅脑外伤、颅内肿瘤、高血压脑出血等患者,由于病情危重、病死率、致残率高或面临手术应激等,常出现以焦虑症状为中心的严重负性情绪反应,影响患者的治疗与康复,不进
通过BH-NAT钻井液首次在苏里格气田苏20-17-16H井的成功应用，解决了二开定向井段易发生严重漏失以及水平段钻遇大段泥岩易垮塌问题，满足了敏感储层和环境保护要求严格的井的施
目的观察远针近灸早期介入治疗周围性面瘫的疗效。方法 60例患者随机分为两组,治疗组采用远针近灸早期介入治疗,对照组早期不行针灸治疗;两组均以10d为1疗程,治疗2个疗程后评
在备件存储费用和订货费用均为模糊变量情况下，构建了备件模糊相关机会规划EOQ模型；设计了基于改进粒子群优化算法和模糊模拟方法的智能算法来计算模糊目标函数的期望值和模糊
所谓教学资源是指现存条件下学校和教育者为了更好地服务教育业、使教育活动更为顺畅地进行所具备的基础设施和教育条件的总和。思想政治教育是高校育人事业的重要组成部分,
大学生可就业能力是个体以职业规划目标为统领,在一定经济环境下获得和保持一份有报酬的职业岗位,在岗位中不断进步;能抓住机遇成功实现岗位转换或者职业转型,应对工作生活中
步入新世纪以来,物质生活逐步丰盈的社会群体其精神意识也逐步觉醒,不为温饱担忧的现代人逐渐意识到环境优化及保护对人类发展的重要性。因此,以降低污染,节能降耗为核心理念