【摘 要】
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自主式水下航行器（AUV）作为海洋资源的开发与利用的主要载体,执行任务时需要准确的定位信息.现有AUV主要采用捷联惯性导航系统（SINS）为主,声学导航和地球物理场匹配导航技术为辅的导航方式.本文简述水下导航方式基本原理、优缺点和适用场景;探讨各类导航方式包含的关键技术,提高组合导航精度和稳定性.通过分析现阶段存在问题,展望水下导航的未来发展趋势.
【基金项目】
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国家自然科学基金（52071080）； 中央高校基本科研业务费专项资金（2242021K1G008,2242022K30017,2242022K30018）； 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室（B类）开放基金资助项目（SEU-MIAN-202002）； 南京工程学院引进
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自主式水下航行器（AUV）作为海洋资源的开发与利用的主要载体,执行任务时需要准确的定位信息.现有AUV主要采用捷联惯性导航系统（SINS）为主,声学导航和地球物理场匹配导航技术为辅的导航方式.本文简述水下导航方式基本原理、优缺点和适用场景;探讨各类导航方式包含的关键技术,提高组合导航精度和稳定性.通过分析现阶段存在问题,展望水下导航的未来发展趋势.
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