【摘 要】
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为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机
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为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导得到各关节的加速度。在Matlab软件中建立机器人物理模型,将速度加速度理论分析结果用以驱动机器人实现运动。仿真结果验证了该机器人能满足高平稳性要求,也证明了微创手术机器人具有很高的轨迹跟踪
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摘要 近年来，我国花生主产区花生连作重茬减产严重。对花生连作重茬原因进行分析，提出防止花生重茬减产及增产措施。 关键词 花生；连作重茬；减产原因；增产措施 近几年来，在我国花生主产区，花生连作重茬减产严重，重茬1年减产约20%，重茬2年减产达30%以上，连作的年限越长，减产的幅度就越大。 1花生连作重茬减产的主要原因 1.1土壤恶化，养分失调 主要是由于花生对土壤中营养元素的