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在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下，建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型，将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来。在此基础上，为将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中的定位问题，设计了基于CMAC神经网络的视觉跟踪控制方案，并与PD控制器相并联构成视觉反馈控制。仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差，具有很强的环境适应性，算法简单，易于实时实现。