【摘 要】
：
为提高复杂水域船舶自动生成路径的安全性与经济性,将海洋气象环境因素考虑在内,以船舶避开障碍物为前提,设计了以航行时间最短为目标的路径规划算法。在建立环境模型的基础
【机 构】
：
大连海事大学交通运输工程学院综合运输研究所
【基金项目】
：
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0805309),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019303)
论文部分内容阅读
为提高复杂水域船舶自动生成路径的安全性与经济性,将海洋气象环境因素考虑在内,以船舶避开障碍物为前提,设计了以航行时间最短为目标的路径规划算法。在建立环境模型的基础上采用改进MAKLINK图生成可行路径,根据矢量合成及拟合模型分析海流及风浪对船舶航速的影响,从而确定路径权值,通过Dijkstra算法进行初始路径规划,采用改进粒子群算法进一步优化及平滑初始路径。以一艘集装箱船通过规划海域为例验证算法的有效性,并对风向和风级进行了敏感性分析。结果表明:考虑海洋气象环境影响生成的路径既可安全避开障碍物,又可节省航
其他文献
终末期肾脏病(end-stage renal disease,ESRD)严重威胁着人类的健康,与糖尿病和心血管疾病等其他严重疾病相比,死亡率更高,预期寿命更短。肾脏替代疗法是ESRD的有效治疗方法,
目的：核凋亡诱导因子1（Nuclear apoptosis—inducing factorj，NAIF1）是本实验室首次克隆和鉴定的新凋亡基因，为了通过Polldown实验研究其结合蛋白，在大肠杆菌中表达和纯化人重组NAI
目的：探讨大鼠心肌梗死（MI）后细胞因子TGF—β1及心室重塑指标动态变化及其与重塑的关系。方法：结扎冠脉左前降支建立心肌梗死（MI）模型并设立假手术对照组。术后3天、1周、4周和24
采用磁控溅射技术在TA15钛合金表面沉积Ti薄膜,在DD6单晶高温合金表面沉积Ni薄膜,以Ti,Ni薄膜作为中间层进行低温扩散焊研究。通过X射线衍射分析发现Ti,Ni薄膜均为多晶体结构
自2019年12月以来,中国湖北省武汉市发现了多例新型冠状病毒感染的肺炎患者,湖北省卫生健康委员会宣布了最早的1例发病于2019年12月1日[1],流行病学调查后考虑该感染病例可能