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提出一种基于快速点特征直方图(FPFH)的点云特征点提取方法。将FPFH引入到点云模型特征点提取技术中,建立FPFH各子区间均值参数,并将之与点的FPFH各区间的值进行对比,提取初始特征点;利用基于特征点邻近点夹角的方法对脊谷特征点进行优化;采用基于投影点夹角的方法对点云轮廓特征进行增强。实验结果表明,该方法能够有效提取出点云特征点,并能较好地表达模型的细节特征和整体轮廓特征。